Changelog
v0.18.7 [11599f61] 2026.7.8
- 修复了机器人导入的问题
- 增强了轨迹生成功能
v0.18.6 [0c79ff46] 2026.7.7
- 碰撞检测面板现在可从功能菜单独立打开或隐藏，界面更清晰，常用操作更集中
- 支持按选择的两个节点建立碰撞检测对，检测目标更明确，减少无关对象干扰
- 右键菜单可直接切换碰撞模型显示，旧场景文件加载后也能正常使用该操作
- 修复状态栏提示颜色影响单位控件的问题，界面显示更稳定
- 建议所有用户更新，以获得更可靠的碰撞检测和显示体验
v0.18.5 [6a972c5f] 2026.7.3
- 添加了轨迹生成面板
- 支持动态显示运动轨迹
- 修复了其他bug
v0.18.4 [48493b7d] 2026.6.27
- 修复了导入时节点名字冲突的问题
- 修复了导入某些 CAD 模型显示不完整的问题
v0.18.3 [d0ecfd0] 2026.6.26
- 修复铺层导入后模型不显示的问题，确保导入结果立即可见
- 提高法线计算精度，改善模型渲染和显示质量
- 修复其他已知问题，提升软件整体稳定性
- 强烈建议所有用户更新到此版本
v0.18.2 [688e022] 2026.6.23
- 新增可变角度路径规划模式，铺放路径可根据曲面形状自动调整角度，适应更复杂的轨迹需求
- 扩展机器人类型支持范围，适配更多产线设备与工作场景
- 修复某些场景文件保存后无法完整加载的问题，数据可靠性更高
- 修复插件加载兼容性问题，避免因接口变化导致的崩溃与异常
- 强烈建议所有用户更新到此版本，以获得更稳定可靠的使用体验
v0.18.1 [641ea82d] 2026.6.17
- 软件更新现在支持一键下载并安装，检测到新版本后可直接获取升级包，省去手动下载的麻烦
- 下载过程实时显示进度，让更新状态一目了然
- 修复授权检测逻辑，确保只有匹配当前版本的授权才能正常使用，避免版本不匹配导致的异常
- 强烈建议所有用户更新到此版本，以获得更可靠、更便捷的升级体验
v0.18.0 [7a05dbd2] 2026.6.17
- 改进场景文件的保存与加载，提升兼容性与稳定性
- 优化安装包生成与分发，安装体验更可靠、下载更方便
- 更新用户文档与欢迎页，简化升级与文件管理指引
- 修复若干已知问题并进行性能优化，提升整体使用体验
v0.17.2 [5865733c] 2026.6.10
- 添加启动欢迎对话框与使用说明
- 更新 KUKA 远程控制器使用指南（飞书文档）
- 修复 KRLFS.jinja 后处理器兼容性与代码清晰度
- 修复 PCH 开关后缺失的头文件包含
- 更新 package.ps1：默认启用 Sentinel 打包
- 文档迁移：使用指南移至飞书文档，新增帮助链接
v0.17.1 [c942c6df] 2026.6.9
- 更新 AGENTS.md
v0.17.0 [90ce145c] 2026.6.9
- 重构 ZIP 序列化：CBOR 归档全面替代 Binary；ZIP 扩展名改为 .afscenez/.afnodez
- 重构序列化：移除宏，统一用 make_nvp，去 m_ 前缀
- 重构 Node save/load：移至 .cpp 显式实例化，ZIP 路径直接调用子类
- 重构 ZipManager：v4 PIMPL，内存缓存替代延时文件读取，统一 vector
- 性能优化：统一使用 unsigned char 替代 std::byte/uint8_t，移除临时性能观测代码
- RTTI 修复：保留基类型注册
- 新增 URDF 碰撞检测网格与 .cpp 序列化支持
- 新增姿态标定函数与 pytest 测试
- 拆分序列化测试文件，新增 InitSceneFromArchive 测试
- 更新后处理器 Jinja2 模板
- 重构热点的起刀/切刀距离为奇偶通道独立配置
- 清理无用 include，更新 OccTopoShapeNode 包含顺序
v0.16.5 [68c98453] 2026.6.5
- 新增 FiberPly 核心逻辑与 UI 组件
- 新增预警抑制工具与路径后处理逻辑
- 重构 ZipManager（PIMPL、std::filesystem::path、序列化基准测试）
- 新增 GeometryModel 与 SceneGraph 基础设施（Mesh 处理、序列化工具）
- 新增轨迹导出插件（Jinja2 模板支持）
- 新增场景图节点管理（Node、Model、Robot、FiberLaminate、OccDocNode）
- 新增 KRL 后处理器模板
- 新增 cereal CBOR 归档支持及序列化基准测试
- 新增层次化嵌套 JSON 序列化规范
v0.16.4 [1cd35912] 2026.6.2
- 修复已知错误
v0.16.3 [41e95ad9] 2026.6.1
- 新增组件库与云端机器人库
- 新增碰撞检测功能
- 新增表达式计算模块
- KUKA 远程控制器支持文件管理
- 仿真与交互控件改进
v0.16.2 [7b53927a] 2026.5.20
- 修复路径插值旋转歧义
v0.16.1 [463cfbce] 2026.5.19
- 新增说明文档
v0.16.0 [7f08a82a] 2026.5.19
- 优化机器人远程控制插件，支持在文件下载/上传时临时暂停高频位置同步
- 引入延迟弹窗处理机制，避免嵌套事件循环导致 Socket 状态重入及通道阻塞
v0.15.15 [663b140d] 2026.5.18
- 增加 KUKA 机器人远程控制插件 (RemoteController)
- 实现異步非阻塞的 VarProxy 通信机制
- 增加遠程文件管理功能
v0.15.10 [3da449a9] 2026.3.26
- 废弃一些构造警告，清理编译输出
v0.15.2 [1d23c088] 2026.5.14
- 重构日志系统，将 FA_LOG_DEBUG 统一改为 SPDLOG_DEBUG，各模块通过重新定义 SPDLOG_DEBUG 保持模块化日志
v0.15.1 [853dc105] 2025.11.14
- 改进路径后处理
- 增加使用斜坡重送时，可以定义斜坡终点在边界外，而不是必须正好在边界上
v0.15.0 [0519becf] 2025.11.11
- 增加变角度函数定义
- 新增翻译系统
- 改进序列化功能，现在可以在cpp文件中实现
- 增加了Trajectory模块，但是还未完成
- 增加了纤维缠绕模块，实现基础界面
v0.14.6 [45d5cbce] 2025.9.5
- 改进后处理对变位机角度周期的处理
- 优化铺层仿真
v0.14.5 [56d9577c] 2025.9.3
- 改进3D显示界面
- 改进参数编辑界面
- 修改高亮显示方式
- 连接路径IK计算优化
v0.14.4 [b7573e0a] 2025.9.1
- 添加圆盘轴对称规划器
v0.14.3 [34882e6d] 2025.8.29
- 修复点选错误
- 改进后处理器
v0.14.2 [ecd800ee] 2025.8.28
- 改进网格划分算法, 2025.8.27
- 改进界面
v0.14.1 [12e7e616] 2025.8.26
- 改进规划算法适用性
- 修复了其他已知的bug
v0.14.0 [3b453670] 2025.8.14
- 优化3D显示性能
- 修复其他bug
v0.13.9 [69fbe676] 2025.6.26
- 修复双向铺放连接策略问题
v0.13.9 [69fbe676] 2025.6.26
- 增加导入/导出json格式的铺层，通过这种方法可以导入用户自己计算好的铺层
v0.13.8 [e96f4244] 2025.6.20
- 修复直线连接策略问题
v0.13.7 [e430e1c0] 2025.6.19
- 修复后处理计算失败闪退的问题
v0.13.5 [8bf582cd] 2025.6.4
- 修复远距离的三维点投影到Mesh上的问题
v0.9.3 [734d42fc] 2024.5.28
- 改进铺层仿真与后处理
- 新增自定义网格参数化（圆柱投影、ARAP、缝边参数化等）
- 新增机器人拖拽交互（基座/法兰/TCP/末端）
- 新增场景图拖拽功能，支持调整节点层级
- 新增后处理界面与 NC 脚本解析
- 优化运动学求解器，新增变位机工厂与轨道参数
- 修复场景序列化与节点析构问题
v0.9.0 [fc8da80e] 2024.4.12
- 新增自然路径规划器（Natural Parallel）
- 新增参考路径规划器（RefPath Planner）
- 新增 KUKA CNC 导出
- 新增铺丝转弯半径高亮热力图显示
- 改进测地线追踪算法
- 优化铺层稠密点支持
- 重构路径规划器核心代码
v0.7.0 [0d517c0c] 2024.3.23
- 新增自适应路径规划方法
- 新增转弯半径计算与测试
- 新增 Netgen 网格修复与优化
- 引入颜色系统，改进高亮显示
- 新增路径接口与 CRTP 重构
- 新增 Python 插件的节点属性编辑器
- 改进铺层仿真覆盖率的性能监控
v0.6.6 [d31d5810] 2024.2.7
- 新增引导曲线（Guide Curve）规划算法
- 新增英文界面支持
- 改进铺层规划器，支持并行计算固定角度参考路径
- 新增曲面 Delaunay 网格重划分
- 改进后处理器
- 新增 KR480R3330MT 机器人模型
- 修复多项序列化与 UI 问题
v0.6.0 [6981729f] 2024.1.25
- 实现基于铺放曲面及铺放区域的边界来进行路径规划
- 实现曲面曲线在参数空间进行相交计算
- 实现判断曲面上一点是否在铺放区域内
- 提高规划时边界区域的覆盖率
- 重构导入 STEP/IGES 功能
- 新增各向同性网格重划分（导入 CAD 时自动执行）
- 新增 OccTopoShellNode
- 使用享元模式（FlyWeight）封装 Path 和 Mesh，减少内存占用
- 支持使用 Python 扩展 Node 的属性编辑器
- 移动不用的 OffsetDirectionalSegment 等相关代码到 Deprecated 文件夹
- 新增 Sentinel 加密打包支持
v0.5.1 [2414a9c0] 2023.12.11
- 初始化 v0.5 系列版本
- 引入重构后的算法库与插件框架
- 支持基础路径规划与后处理
v0.5.2 [65e608f3] 2023.12.14
- 新增变角度参考轨迹生成算法
- 重构 PathOnMesh 计算延长线算法
- 新增启动画面（Splash Screen）
- 重构计算测地线的代码，修复测地线 bug
- 重构平面相交计算正交曲线算法
- 改进后处理投影到中心线的计算
- 新增测量选择点距离的插件
- 新增测量 Mesh 包围盒的插件
- 新增计算圆柱 90 度连续铺放时规划角度计算插件
- 改进变角度路径控件
- 改进插件系统与 Python 绑定
v0.5.3 [9928da81] 2023.12.17
- 增加支持编译 Qt5.15.2 LTS 和 Python 3.8
- 支持在 Windows 7 系统上运行（仅 64 位）
- 增加打包系统依赖
v0.5.4 [cf9b90c9] 2023.12.22
- 支持 Qt5.15.2 LTS 编译
- 改进插件管理器与标签路径显示
- 新增加减速点标签
- 导出路径支持改变铺放阶段（压紧以后、剪切之前）的速度
- 改进铺放速度方案求解
- 新增安装数据与示例曲面网格
- 新增翻译系统支持（QM 文件）
- 重构 cmake 部署脚本
v0.5.5 [788865a5] 2023.12.22
- 修复导出路径速度改变点和进刀点的合并问题
- 初始化 v0.5 系列版本
- 引入重构后的算法库与插件框架
- 支持基础路径规划与后处理
v0.2.4 [d5d1e2f] 2023.7.22
- 重构依赖项，更新 Qt 6.5.2 LTS
- 新增 Doxygen 文档支持
- 移除子模块，引入 Quarter 作为内部模块
- 移动 pybind11 子模块到 ThirdParty
- 新增插件管理器（PluginManager）
- 新增打开/保存状态报告
- 修复保存铺层参数问题
- 重构后处理器与铺层参数初始化
v0.2.3 [629e60e] 2023.7.20
- 新增 Python 插件框架
- 新增 Python 插件支持，可实现自定义节点样式编辑器
- 新增 IsoContour（等值线）路径规划功能
- 新增立即应用参数功能
- 新增测地线轮廓示例
- 新增快速行进法（FastMarching）示例
- 修复截面线功能
- 重构连接路径与平面网格求交
v0.2.2 [838afd4] 2023.6.15
- 新增 MeshPropertyWidget 和 PathOnMeshPropertyWidget
- 新增计算最短路径
- 改进 TangentGeodesic 计算
- 新增提取 Mesh 边界
- 新增裁剪 Mesh
- 新增平滑 Mesh
v0.2.0 [2922279] 2023.5.6
- 将 XScript 内嵌脚本切换为 ChaiScript，不再依赖 Python
- 提升计算曲线偏移的精度
- 使用本地文件对话框，提升体验
v0.1.9 [c0aaaa4] 2023.4.24
- 修复导出 AFPLY 的各种 bug
v0.1.8 [5708b86] 2023.4.14
- 新增 3D 相机节点，实现 Capture 仿真显示 FOV
- 改进 XScript
- 新增结合 3D 视觉的抓取仿真例子
v0.1.7 [41a5714] 2023.4.6
- 修复仿真没有正确设置铺层参考路径的问题
v0.1.6 [39a4fd3] 2023.4.4
- 优化 XScript
- 修复选择节点后删除节点析构问题
- 新增复制/粘贴位置姿态与关节角度功能
- 优化内部对机器人控制的实现
- 优化内部对铺放仿真控制的实现
- 新增任意空间的连续直线插值路径功能
v0.1.5 [03d8493] 2023.3.16
- 改进从 FiberPly 生成 G 代码的后处理模块
- 修改 PlyParameter 为定制配置的 UI，不再是简单的 JSON 编辑器
- 不再支持保存场景为 text 格式，只支持二进制模式
- 新增 XScriptNode，支持通过脚本定义运动、抓取等操作
v0.1.4 [3d961ef] 2023.3.6
- 修复 PlyPlannerWidget 没有显示的问题
- 修复 Node 析构问题
v0.1.2 [e0d4653] 2023.2.25
- 实现铺放过程仿真
- 实现 6+1 运动学
- 实现机器人解析与数值算法运动学
- 解决资源析构问题
- 使用协程替代线程，增加稳定性
v0.0.7 [cf59606] 2022.9.29
- 支持使用 Sentinel 进行加密
- 支持显示及导出后处理路径（.afply 格式）
- 支持 Windows 10/11 x64 平台
- 支持 QtIFW 打包
v0.0.6 [5259985] 2022.8.26
- 修复了大量 bug
- 新增用测地线法计算曲线在 Mesh 上的偏置
- 新增固定角度法路径规划
v0.0.4 [16fd310] 2022.5.23
- 修复 SceneManager 的许多 bug
v0.0.2 [0309260] 2022.4.13
- 使用 Coin3D 作为 3D 显示引擎
- 实现了平行面切割和曲线在曲面上偏移两个核心算法
- 使用 OpenMP 做计算加速
v0.0.1 [8b22442d] 2022.1.22
- 项目初始化，首次创建