Changelog

v0.24.3 2026.8.31

新增网格截面曲线操作，提取和处理网格截面更加方便
优化机器人、导轨与工具的自动连接和工具尖端姿态，仿真设置更加准确稳定
改进铺层参数重置行为，恢复内置默认值更加可靠
修复独立工具尖端姿态仿真问题，并改善模拟网格法线显示

v0.24.2 2026.8.28

新增统一的铺层参数编辑面板，参数层级和类型展示更清晰，调整铺层设置更加高效
优化 PLY 与 STL 网格导出默认设置，导出文件更适合直接用于后续处理
改进铺放规划的稳定性，减少特定网格和路径条件下的异常中断
优化曲线方向提示和系统主题适配，查看路径方向和使用界面更加直观
完善铺放规划操作说明，查找和理解规划步骤更加方便

v0.24.1 2026.8.24

更新欢迎页面和入口图标，首次使用时查看操作说明更加直观
明确 .afscene 为默认场景文件格式，保存和管理工程更加清晰
改进授权验证的版本识别与保护，减少版本不匹配带来的使用问题
网格自适应展开（参数化）新增多种算法与自相交检测，曲线网格铺放前处理的展开结果更准确、更可控
网格默认导出路径更合理，可一键导出网格用于后续处理
后处理器的默认导出路径更符合使用习惯

v0.23.3 2026.8.20

修复安装后轨迹名称自动转拼音功能可能因词典缺失而失效的问题，拼音转换更稳定可靠

v0.23.2 2026.8.19

优化轨迹导出与后处理流程，导出结构更规范、可独立使用
新增 Jinja 后处理器使用说明文档，编写和配置后处理脚本更直观
完善轨迹导出数据说明与示例，数据处理更清晰准确

v0.23.1 2026.8.19

支持带纹理的模型材质，导入带贴图模型后显示更真实
改进网格自相交检测，共享边处理与参数化相交检查更准确，铺放路径检查结果更可靠
轨迹名称自动转换为拼音，命名与显示更规范统一
闭合插值支持位姿序列，轨迹过渡更平滑
优化碰撞检测与机器人连杆位姿计算，干涉检查更稳定
日志面板支持启动早期日志，排查问题更方便

v0.22.0 2026.8.11

优化组件库界面，机器人、位置机、轨道等型号信息展示更清晰，筛选更便捷
后处理脚本编辑支持 Jinja 语法高亮，编写和检查脚本更直观
改进 Kuka KRL XR 后置处理器，机器人基座与工具配置更准确，运动参数更合理
优化 PQPly 与扫描后处理输出，铺层顺序与激光控制标记更清晰准确
优化场景显示性能与拾取稳定性，大型工程操作更流畅
导入模型或工具时保留原有姿态，自动挂载更准确，挂载顺序不影响装配结果
新建坐标系更快捷，无需额外确认对话框

v0.21.8 2026.8.4

修复 Sentinel 加密保护打包时路径规划插件（FAFiberPathPlanner）路径错误的问题，加密版安装包插件保护更可靠
修复启用 Sentinel 加密保护时插件构建顺序问题，打包过程更稳定

v0.21.7 2026.8.4

修复安装程序许可协议的中文本地化显示，中文用户可正确查看许可内容

v0.21.6 2026.8.4

修复重新打开工程后纤维层链接路径策略可能丢失的问题，工程状态保存更可靠
改进 Kuka KRL XR 后处理输出，机器人的工具与基座设置更准确
优化轨迹导出默认文件名，导出文件更易于识别和整理
改进后处理导出效率，重复导出时响应更迅速

v0.21.5 2026.8.3

新增常用欧拉角姿态格式，可配置默认姿态格式，姿态旋转表达更灵活
标定结果按配置的姿态格式输出，旋转数据兼容性更好
新增 Layway KUKA KRL 后置处理器，路径输出更稳定规范
优化 Layway 路径跟踪，实时报告层号、线号和生成进度

v0.21.4 2026.8.2

导出的轨迹点会标记轨迹边界，方便区分不同轨迹段
改进机器人后处理程序，输出结果更稳定可靠
优化工具与机器人的装配姿态计算，工具安装位置更准确
修复工程文件保存和加载的版本兼容问题，旧版工程可更稳定地打开

v0.21.3 2026.7.31

新增机器人、位置机、轨道和工具的通用模型导出功能
优化场景树和纤维显示，提升大型工程的操作流畅度

v0.21.2 2026.7.29

优化机器人、位置机、轨道与工具的 URDF 导出流程，可视和碰撞几何导出更稳定可靠。
支持直接导出通用三角网格格式，减少大型模型导出时的额外转换开销。
调整节点导出入口：场景节点可直接导出 Inventor 几何，工程节点保存统一为 .afnode 格式。
改进碰撞模型显示状态的保存行为，重新打开工程时视图状态更加一致。

v0.21.1 2026.7.29

改进工具 TCP 与子场景的加载和变换处理，减少打开旧工程后工具姿态异常的问题。
新增无关节工具 URDF 生成能力，便于快速创建和配置工具模型。
新增轨道 URDF 生成能力，简化轨道设备模型的创建与导出。
优化 JSON 属性树和多节点操作界面，编辑场景属性更加清晰高效。
完善中英文界面翻译及安装说明，提升使用和部署体验。

v0.21.0 2026.7.28

增强场景文件兼容性，旧版本工程中的机器人、工装与可视模型可更稳定地打开和迁移。
新增并完善 CAD 装配、URDF 机器人导入与位置机支持，减少模型导入后的手动修正工作。
改进纤维铺放与缠绕可视化，支持更直观地查看纤维带、边界和轨迹效果。
优化路径规划中的纤维束编辑、角度容差和极孔避让，提升复杂铺放任务的操作效率。
提升工件位姿标定与复制粘贴体验，使坐标数据在编辑和复用时更可靠。
改进颜色、显示状态和属性面板的保存与编辑体验，工程重新打开后视觉设置更加一致。
完善中英文界面翻译和运行时语言切换，减少切换语言后需要重启的场景。

v0.20.1 2026.7.19

优化更新对话框文案，补充缺失的中文翻译

v0.20.0 2026.7.19

新增缠绕路径规划模块，支持缠绕模式搜索、多丝束缠绕、缠绕角度计算和芯模几何显示
增强网格导出功能，支持更多通用格式，便于与其他软件交互

v0.19.0 2026.7.16

v0.18.8 2026.7.14

新增基准轴节点，支持在场景中创建和编辑基准轴
新增创建坐标系面板，可交互式定义参考坐标系
新增长度/数值编辑控件，输入更直观、单位切换更智能
新增建模曲线和配合关系面板，增强几何建模能力
新增节点几何导出功能，便于数据复用
新增批量属性更新系统，节点编辑响应更快
碰撞检测面板 UI 更新优化，操作更清晰
性能优化：MeshTools、缠绕路径规划、测量等模块从 Python 迁移至 C++，启动和运行效率显著提升
大量内部重构与代码清理，软件稳定性进一步提升
建议所有用户更新

v0.18.7 2026.7.8

修复了机器人导入的问题
增强了轨迹生成功能

v0.18.6 2026.7.7

碰撞检测面板现在可从功能菜单独立打开或隐藏，界面更清晰，常用操作更集中
支持按选择的两个节点建立碰撞检测对，检测目标更明确，减少无关对象干扰
右键菜单可直接切换碰撞模型显示，旧场景文件加载后也能正常使用该操作
修复状态栏提示颜色影响单位控件的问题，界面显示更稳定
建议所有用户更新，以获得更可靠的碰撞检测和显示体验

v0.18.5 2026.7.3

添加了轨迹生成面板
支持动态显示运动轨迹
修复了其他bug

v0.18.4 2026.6.27

修复了导入时节点名字冲突的问题
修复了导入某些 CAD 模型显示不完整的问题

v0.18.3 2026.6.26

修复铺层导入后模型不显示的问题，确保导入结果立即可见
提高法线计算精度，改善模型渲染和显示质量
修复其他已知问题，提升软件整体稳定性
强烈建议所有用户更新到此版本

v0.18.2 2026.6.23

新增可变角度路径规划模式，铺放路径可根据曲面形状自动调整角度，适应更复杂的轨迹需求
扩展机器人类型支持范围，适配更多产线设备与工作场景
修复某些场景文件保存后无法完整加载的问题，数据可靠性更高
修复插件加载兼容性问题，避免因接口变化导致的崩溃与异常
强烈建议所有用户更新到此版本，以获得更稳定可靠的使用体验

v0.18.1 2026.6.17

软件更新现在支持一键下载并安装，检测到新版本后可直接获取升级包，省去手动下载的麻烦
下载过程实时显示进度，让更新状态一目了然
修复授权检测逻辑，确保只有匹配当前版本的授权才能正常使用，避免版本不匹配导致的异常
强烈建议所有用户更新到此版本，以获得更可靠、更便捷的升级体验

v0.18.0 2026.6.17

改进场景文件的保存与加载，提升兼容性与稳定性
优化安装包生成与分发，安装体验更可靠、下载更方便
更新用户文档与欢迎页，简化升级与文件管理指引
修复若干已知问题并进行性能优化，提升整体使用体验

v0.17.2 2026.6.10

添加启动欢迎对话框与使用说明
更新 KUKA 远程控制器使用指南（飞书文档）
修复 KRLFS.jinja 后处理器兼容性与代码清晰度
修复 PCH 开关后缺失的头文件包含
更新 package.ps1：默认启用 Sentinel 打包
文档迁移：使用指南移至飞书文档，新增帮助链接

v0.17.1 2026.6.9

更新 AGENTS.md

v0.17.0 2026.6.9

重构 ZIP 序列化：CBOR 归档全面替代 Binary；ZIP 扩展名改为 .afscenez/.afnodez
重构序列化：移除宏，统一用 make_nvp，去 m_ 前缀
重构 Node save/load：移至 .cpp 显式实例化，ZIP 路径直接调用子类
重构 ZipManager：v4 PIMPL，内存缓存替代延时文件读取，统一 vector
性能优化：统一使用 unsigned char 替代 std::byte/uint8_t，移除临时性能观测代码
RTTI 修复：保留基类型注册
新增 URDF 碰撞检测网格与 .cpp 序列化支持
新增姿态标定函数与 pytest 测试
拆分序列化测试文件，新增 InitSceneFromArchive 测试
重构热点的起刀/切刀距离为奇偶通道独立配置

v0.16.5 2026.6.5

新增 FiberPly 核心逻辑与 UI 组件
新增预警抑制工具与路径后处理逻辑
重构 ZipManager（PIMPL、std::filesystem::path、序列化基准测试）
新增 GeometryModel 与 SceneGraph 基础设施（Mesh 处理、序列化工具）
新增 KRL 后处理器模板
新增层次化嵌套 JSON 序列化规范

v0.16.4 2026.6.2

修复已知错误

v0.16.3 2026.6.1

新增组件库与云端机器人库
新增碰撞检测功能
新增表达式计算模块
KUKA 远程控制器支持文件管理
仿真与交互控件改进

v0.16.2 2026.5.20

修复路径插值旋转歧义

v0.16.1 2026.5.19

新增说明文档

v0.16.0 2026.5.19

优化机器人远程控制插件，支持在文件下载/上传时临时暂停高频位置同步
引入延迟弹窗处理机制，避免嵌套事件循环导致 Socket 状态重入及通道阻塞

v0.15.15 2026.5.18

增加 KUKA 机器人远程控制插件 (RemoteController)
实现異步非阻塞的 VarProxy 通信机制
增加遠程文件管理功能

v0.15.10 2026.3.26

废弃一些构造警告，清理编译输出

v0.15.2 2026.5.14

v0.15.1 2025.11.14

改进路径后处理
增加使用斜坡重送时，可以定义斜坡终点在边界外，而不是必须正好在边界上

v0.15.0 2025.11.11

增加变角度函数定义
新增翻译系统
改进序列化功能，现在可以在cpp文件中实现
增加了Trajectory模块，但是还未完成
增加了纤维缠绕模块，实现基础界面

v0.14.6 2025.9.5

改进后处理对变位机角度周期的处理
优化铺层仿真

v0.14.5 2025.9.3

改进3D显示界面
改进参数编辑界面
修改高亮显示方式
连接路径IK计算优化

v0.14.4 2025.9.1

添加圆盘轴对称规划器

v0.14.3 2025.8.29

修复点选错误
改进后处理器

v0.14.2 2025.8.28

改进网格划分算法, 2025.8.27
改进界面

v0.14.1 2025.8.26

改进规划算法适用性
修复了其他已知的bug

v0.14.0 2025.8.14

优化3D显示性能
修复其他bug

v0.13.9 2025.6.26

修复双向铺放连接策略问题

v0.13.9 2025.6.26

增加导入/导出json格式的铺层，通过这种方法可以导入用户自己计算好的铺层

v0.13.8 2025.6.20

修复直线连接策略问题

v0.13.7 2025.6.19

修复后处理计算失败闪退的问题

v0.13.5 2025.6.4

修复远距离的三维点投影到Mesh上的问题

v0.9.3 2024.5.28

改进铺层仿真与后处理
新增自定义网格参数化（圆柱投影、ARAP、缝边参数化等）
新增机器人拖拽交互（基座/法兰/TCP/末端）
新增场景图拖拽功能，支持调整节点层级
新增后处理界面与 NC 脚本解析
优化运动学求解器，新增变位机工厂与轨道参数
修复场景序列化与节点析构问题

v0.9.0 2024.4.12

新增自然路径规划器（Natural Parallel）
新增参考路径规划器（RefPath Planner）
新增 KUKA CNC 导出
新增铺丝转弯半径高亮热力图显示
改进测地线追踪算法
优化铺层稠密点支持
重构路径规划器核心代码

v0.7.0 2024.3.23

新增自适应路径规划方法
新增转弯半径计算与测试
引入颜色系统，改进高亮显示
新增路径接口与 CRTP 重构
改进铺层仿真覆盖率的性能监控

v0.6.6 2024.2.7

新增引导曲线（Guide Curve）规划算法
新增英文界面支持
改进铺层规划器，支持并行计算固定角度参考路径
新增曲面 Delaunay 网格重划分
改进后处理器
新增 KR480R3330MT 机器人模型
修复多项序列化与 UI 问题

v0.6.0 2024.1.25

实现基于铺放曲面及铺放区域的边界来进行路径规划
实现曲面曲线在参数空间进行相交计算
实现判断曲面上一点是否在铺放区域内
提高规划时边界区域的覆盖率
重构导入 STEP/IGES 功能
新增各向同性网格重划分（导入 CAD 时自动执行）
使用享元模式（FlyWeight）封装 Path 和 Mesh，减少内存占用
支持使用 Python 扩展 Node 的属性编辑器
移动不用的 OffsetDirectionalSegment 等相关代码到 Deprecated 文件夹
新增 Sentinel 加密打包支持

v0.5.1 2023.12.11

初始化 v0.5 系列版本
引入重构后的算法库与插件框架
支持基础路径规划与后处理

v0.5.2 2023.12.14

新增变角度参考轨迹生成算法
重构 PathOnMesh 计算延长线算法
新增启动画面（Splash Screen）
重构计算测地线的代码，修复测地线 bug
重构平面相交计算正交曲线算法
改进后处理投影到中心线的计算
新增测量选择点距离的插件
新增测量 Mesh 包围盒的插件
新增计算圆柱 90 度连续铺放时规划角度计算插件
改进变角度路径控件
改进插件系统与 Python 绑定

v0.5.3 2023.12.17

支持在 Windows 7 系统上运行（仅 64 位）

v0.5.4 2023.12.22

改进插件管理器与标签路径显示
新增加减速点标签
导出路径支持改变铺放阶段（压紧以后、剪切之前）的速度
改进铺放速度方案求解
新增安装数据与示例曲面网格
新增翻译系统支持（QM 文件）
重构 cmake 部署脚本

v0.5.5 2023.12.22

修复导出路径速度改变点和进刀点的合并问题
初始化 v0.5 系列版本
引入重构后的算法库与插件框架
支持基础路径规划与后处理

v0.2.4 2023.7.22

新增 Doxygen 文档支持
移除子模块，引入 Quarter 作为内部模块
新增插件管理器（PluginManager）
新增打开/保存状态报告
修复保存铺层参数问题
重构后处理器与铺层参数初始化

v0.2.3 2023.7.20

新增 IsoContour（等值线）路径规划功能
新增立即应用参数功能
新增测地线轮廓示例
新增快速行进法（FastMarching）示例
修复截面线功能
重构连接路径与平面网格求交

v0.2.2 2023.6.15

新增 MeshPropertyWidget 和 PathOnMeshPropertyWidget
新增计算最短路径
改进 TangentGeodesic 计算
新增提取 Mesh 边界
新增裁剪 Mesh
新增平滑 Mesh

v0.2.0 2023.5.6

提升计算曲线偏移的精度
使用本地文件对话框，提升体验

v0.1.9 2023.4.24

修复导出 AFPLY 的各种 bug

v0.1.8 2023.4.14

新增 3D 相机节点，实现 Capture 仿真显示 FOV
改进 XScript
新增结合 3D 视觉的抓取仿真例子

v0.1.7 2023.4.6

修复仿真没有正确设置铺层参考路径的问题

v0.1.6 2023.4.4

优化 XScript
修复选择节点后删除节点析构问题
新增复制/粘贴位置姿态与关节角度功能
优化内部对机器人控制的实现
优化内部对铺放仿真控制的实现
新增任意空间的连续直线插值路径功能

v0.1.5 2023.3.16

改进从 FiberPly 生成 G 代码的后处理模块
修改 PlyParameter 为定制配置的 UI，不再是简单的 JSON 编辑器
不再支持保存场景为 text 格式，只支持二进制模式
新增 XScriptNode，支持通过脚本定义运动、抓取等操作

v0.1.4 2023.3.6

修复 PlyPlannerWidget 没有显示的问题
修复 Node 析构问题

v0.1.2 2023.2.25

实现铺放过程仿真
实现 6+1 运动学
实现机器人解析与数值算法运动学
解决资源析构问题
使用协程替代线程，增加稳定性

v0.0.7 2022.9.29

支持使用 Sentinel 进行加密
支持显示及导出后处理路径（.afply 格式）
支持 Windows 10/11 x64 平台

v0.0.6 2022.8.26

修复了大量 bug
新增用测地线法计算曲线在 Mesh 上的偏置
新增固定角度法路径规划

v0.0.4 2022.5.23

修复 SceneManager 的许多 bug

v0.0.2 2022.4.13

实现了平行面切割和曲线在曲面上偏移两个核心算法
使用 OpenMP 做计算加速

v0.0.1 2022.1.22

项目初始化，首次创建