多轴联动系统运动学设置
运动系统组成
仿真运动系统由轨道、机器人、位置机、工具和工件组成。先在场景树中确认这些节点的几何、父子变换、关节轴、限位和 TCP，再在仿真面板中选择它们。运动学求解失败时，优先检查坐标系方向、关节限位和工具安装姿态。
运动学算法
优化联动（OptimizationBased）
对每个轨迹点同时优化轨道、机器人和位置机的关节位置，适合需要协调多个自由度、减少姿态跳变或处理冗余运动的场景。计算时间通常更长，结果应检查是否落在关节限位内。
规则联动（RuleBased）
按照明确的规则先计算轨道和位置机，再求机器人的逆运动学。它更容易预测和调试，适合设备工艺规则已经确定的场景。
轨道策略
- 底座偏移（
BaseShift）：根据轨迹起点和终点的基座偏移计算轨道位置；可设置 起点底座偏移、终点底座偏移。 - 固定（
Fixed）：使用固定关节位置。 - 自动固定（
AutoFixed）：为当前轨迹自动计算一个固定位置。 - 底座固定距离（
ConstantDistance）：使轨道相对于目标保持给定距离。 - 底座固定距离-线性插值（
ConstantDistanceLinearInterpolation）：在起点和终点满足目标距离，中间线性插值。 - 自定义函数（
CustomFunction）：使用自定义函数计算轨道关节位置。函数必须在当前设备坐标系和单位约定下返回有效结果。
位置机策略
Align（对齐）：使轨迹方向与参考方向对齐；AlignLinearInterpolation（对齐-线性插值）：只计算课程起点和终点，中间线性插值；AlignCubicInterpolation（对齐-三次插值）：只计算课程起点和终点，中间使用三次插值；- 固定（
Fixed）：使用固定关节位置； - 自动固定（
AutoFixed）：自动选择适合当前课程的固定位置。
位置机的 起始方向、结束方向 以角度定义起止参考方向，法线权重 控制曲面法向和径向方向在对齐计算中的权重。
应用与检查
在 仿真及后处理 > 运动学设置 中选择算法和策略，点击 应用；要对所有选中的轨迹统一设置时使用 应用到所有轨迹。设置改变后重新运行仿真和后处理，不要复用旧的运动学结果。
检查重点：
- 机器人、轨道和位置机的关节是否越过限位；
- 姿态是否出现突跳或绕轴周期跳变；
- TCP 与工件参考系是否正确；
- 碰撞检测是否覆盖工具、工件和设备的实际碰撞几何；
- 导出的程序是否经过离线仿真或低速空运行验证。