Changelog

v0.24.4 2026.9.11

新增 KUKA 远程控制器插件，可在软件中连接、监控和操作 KUKA 控制器，并支持可靠的连接测试
优化脚本插件与主窗口的集成，菜单功能和界面文本在多语言环境下更稳定
完善碰撞检测对的添加校验，提前提示没有有效碰撞模型的节点，并显示各节点的模型数量
改进中文界面翻译和功能菜单组织，使用操作更清晰

v0.24.3 2026.8.31

新增网格截面曲线操作，提取和处理网格截面更加方便
优化机器人、导轨与工具的自动连接和工具尖端姿态，仿真设置更加准确稳定
改进铺层参数重置行为，恢复内置默认值更加可靠
修复独立工具尖端姿态仿真问题，并改善模拟网格法线显示

v0.24.2 2026.8.28

新增统一的铺层参数编辑面板，参数层级和类型展示更清晰，调整铺层设置更加高效
优化 PLY 与 STL 网格导出默认设置，导出文件更适合直接用于后续处理
改进铺放规划的稳定性，减少特定网格和路径条件下的异常中断
优化曲线方向提示和系统主题适配，查看路径方向和使用界面更加直观
完善铺放规划操作说明，查找和理解规划步骤更加方便

v0.24.1 2026.8.24

更新欢迎页面和入口图标，首次使用时查看操作说明更加直观
明确 .afscene 为默认场景文件格式，保存和管理工程更加清晰
改进授权验证的版本识别与保护，减少版本不匹配带来的使用问题
网格自适应展开（参数化）新增多种算法与自相交检测，曲线网格铺放前处理的展开结果更准确、更可控
网格默认导出路径更合理，可一键导出网格用于后续处理
后处理器的默认导出路径更符合使用习惯
安装程序内置第三方库许可文本，许可声明更完整规范

v0.23.3 [b171f5b9] 2026.8.20

修复安装后轨迹名称自动转拼音功能可能因词典缺失而失效的问题，拼音转换更稳定可靠

v0.23.2 [2635e972] 2026.8.19

优化轨迹导出与后处理流程，导出结构更规范、可独立使用
新增 Jinja 后处理器使用说明文档，编写和配置后处理脚本更直观
完善轨迹导出数据说明与示例，数据处理更清晰准确

v0.23.1 [8ba82942] 2026.8.19

支持带纹理的模型材质，导入带贴图模型后显示更真实
改进网格自相交检测，共享边处理与参数化相交检查更准确，铺放路径检查结果更可靠
轨迹名称自动转换为拼音，命名与显示更规范统一
闭合插值支持位姿序列，轨迹过渡更平滑
优化碰撞检测与机器人连杆位姿计算，干涉检查更稳定
日志面板支持启动早期日志，排查问题更方便
内部结构与依赖优化，整体稳定性提升

v0.22.0 [21047b5c] 2026.8.11

优化组件库界面，机器人、位置机、轨道等型号信息展示更清晰，筛选更便捷
后处理脚本编辑支持 Jinja 语法高亮，编写和检查脚本更直观
改进 Kuka KRL XR 后置处理器，机器人基座与工具配置更准确，运动参数更合理
优化 PQPly 与扫描后处理输出，铺层顺序与激光控制标记更清晰准确
优化场景显示性能与拾取稳定性，大型工程操作更流畅
导入模型或工具时保留原有姿态，自动挂载更准确，挂载顺序不影响装配结果
新建坐标系更快捷，无需额外确认对话框

v0.21.8 [455aae6b] 2026.8.4

修复 Sentinel 加密保护打包时路径规划插件（FAFiberPathPlanner）路径错误的问题，加密版安装包插件保护更可靠
修复启用 Sentinel 加密保护时插件构建顺序问题，打包过程更稳定

v0.21.7 [706d8b32] 2026.8.4

修复安装程序许可协议的中文本地化显示，中文用户可正确查看许可内容

v0.21.6 [f39f2274] 2026.8.4

修复重新打开工程后纤维层链接路径策略可能丢失的问题，工程状态保存更可靠
改进 Kuka KRL XR 后处理输出，机器人的工具与基座设置更准确
优化轨迹导出默认文件名，导出文件更易于识别和整理
改进后处理导出效率，重复导出时响应更迅速

v0.21.5 [ddcff626] 2026.8.3

新增常用欧拉角姿态格式，可配置默认姿态格式，姿态旋转表达更灵活
标定结果按配置的姿态格式输出，旋转数据兼容性更好
新增 Layway KUKA KRL 后置处理器，路径输出更稳定规范
优化 Layway 路径跟踪，实时报告层号、线号和生成进度

v0.21.4 [0721fe3] 2026.8.2

导出的轨迹点会标记轨迹边界，方便区分不同轨迹段
改进机器人后处理程序，输出结果更稳定可靠
优化工具与机器人的装配姿态计算，工具安装位置更准确
修复工程文件保存和加载的版本兼容问题，旧版工程可更稳定地打开

v0.21.3 [6229f32] 2026.7.31

新增机器人、位置机、轨道和工具的通用模型导出功能
优化场景树和纤维显示，提升大型工程的操作流畅度

v0.21.2 [478544e] 2026.7.29

优化机器人、位置机、轨道与工具的 URDF 导出流程，可视和碰撞几何导出更稳定可靠。
支持直接导出通用三角网格格式，减少大型模型导出时的额外转换开销。
调整节点导出入口：场景节点可直接导出 Inventor 几何，工程节点保存统一为 .afnode 格式。
改进碰撞模型显示状态的保存行为，重新打开工程时视图状态更加一致。

v0.21.1 [a5e1fb4] 2026.7.29

改进工具 TCP 与子场景的加载和变换处理，减少打开旧工程后工具姿态异常的问题。
新增无关节工具 URDF 生成能力，便于快速创建和配置工具模型。
新增轨道 URDF 生成能力，简化轨道设备模型的创建与导出。
优化 JSON 属性树和多节点操作界面，编辑场景属性更加清晰高效。
完善中英文界面翻译及安装说明，提升使用和部署体验。

v0.21.0 [b12b346] 2026.7.28

增强场景文件兼容性，旧版本工程中的机器人、工装与可视模型可更稳定地打开和迁移。
新增并完善 CAD 装配、URDF 机器人导入与位置机支持，减少模型导入后的手动修正工作。
改进纤维铺放与缠绕可视化，支持更直观地查看纤维带、边界和轨迹效果。
优化路径规划中的纤维束编辑、角度容差和极孔避让，提升复杂铺放任务的操作效率。
提升工件位姿标定与复制粘贴体验，使坐标数据在编辑和复用时更可靠。
改进颜色、显示状态和属性面板的保存与编辑体验，工程重新打开后视觉设置更加一致。
完善中英文界面翻译和运行时语言切换，减少切换语言后需要重启的场景。
提升 Windows 安装包的依赖完整性与应用稳定性。

v0.20.1 [71300d33] 2026.7.19

优化更新对话框文案，补充缺失的中文翻译

v0.20.0 [aeb586be] 2026.7.19

新增缠绕路径规划模块，支持缠绕模式搜索、多丝束缠绕、缠绕角度计算和芯模几何显示
增强网格导出功能，支持更多通用格式，便于与其他软件交互

v0.19.0 [6d283264] 2026.7.16

内部结构和依赖优化，提升整体稳定性

v0.18.8 [cd63ee3b] 2026.7.14

新增基准轴节点，支持在场景中创建和编辑基准轴
新增创建坐标系面板，可交互式定义参考坐标系
新增长度/数值编辑控件，输入更直观、单位切换更智能
新增建模曲线和配合关系面板，增强几何建模能力
新增节点几何导出功能，便于数据复用
新增批量属性更新系统，节点编辑响应更快
碰撞检测面板 UI 更新优化，操作更清晰
性能优化：MeshTools、缠绕路径规划、测量等模块从 Python 迁移至 C++，启动和运行效率显著提升
大量内部重构与代码清理，软件稳定性进一步提升
建议所有用户更新

v0.18.7 [11599f61] 2026.7.8

修复了机器人导入的问题
增强了轨迹生成功能

v0.18.6 [0c79ff46] 2026.7.7

碰撞检测面板现在可从功能菜单独立打开或隐藏，界面更清晰，常用操作更集中
支持按选择的两个节点建立碰撞检测对，检测目标更明确，减少无关对象干扰
右键菜单可直接切换碰撞模型显示，旧场景文件加载后也能正常使用该操作
修复状态栏提示颜色影响单位控件的问题，界面显示更稳定
建议所有用户更新，以获得更可靠的碰撞检测和显示体验

v0.18.5 [6a972c5f] 2026.7.3

添加了轨迹生成面板
支持动态显示运动轨迹
修复了其他bug

v0.18.4 [48493b7d] 2026.6.27

修复了导入时节点名字冲突的问题
修复了导入某些 CAD 模型显示不完整的问题

v0.18.3 [d0ecfd0] 2026.6.26

修复铺层导入后模型不显示的问题，确保导入结果立即可见
提高法线计算精度，改善模型渲染和显示质量
修复其他已知问题，提升软件整体稳定性
强烈建议所有用户更新到此版本

v0.18.2 [688e022] 2026.6.23

新增可变角度路径规划模式，铺放路径可根据曲面形状自动调整角度，适应更复杂的轨迹需求
扩展机器人类型支持范围，适配更多产线设备与工作场景
修复某些场景文件保存后无法完整加载的问题，数据可靠性更高
修复插件加载兼容性问题，避免因接口变化导致的崩溃与异常
强烈建议所有用户更新到此版本，以获得更稳定可靠的使用体验

v0.18.1 [641ea82d] 2026.6.17

软件更新现在支持一键下载并安装，检测到新版本后可直接获取升级包，省去手动下载的麻烦
下载过程实时显示进度，让更新状态一目了然
修复授权检测逻辑，确保只有匹配当前版本的授权才能正常使用，避免版本不匹配导致的异常
强烈建议所有用户更新到此版本，以获得更可靠、更便捷的升级体验

v0.18.0 [7a05dbd2] 2026.6.17

改进场景文件的保存与加载，提升兼容性与稳定性
优化安装包生成与分发，安装体验更可靠、下载更方便
更新用户文档与欢迎页，简化升级与文件管理指引
修复若干已知问题并进行性能优化，提升整体使用体验

v0.17.2 [5865733c] 2026.6.10

添加启动欢迎对话框与使用说明
更新 KUKA 远程控制器使用指南（飞书文档）
修复 KRLFS.jinja 后处理器兼容性与代码清晰度
修复 PCH 开关后缺失的头文件包含
更新 package.ps1：默认启用 Sentinel 打包
文档迁移：使用指南移至飞书文档，新增帮助链接

v0.17.1 [c942c6df] 2026.6.9

更新 AGENTS.md

v0.17.0 [90ce145c] 2026.6.9

重构 ZIP 序列化：CBOR 归档全面替代 Binary；ZIP 扩展名改为 .afscenez/.afnodez
重构序列化：移除宏，统一用 make_nvp，去 m_ 前缀
重构 Node save/load：移至 .cpp 显式实例化，ZIP 路径直接调用子类
重构 ZipManager：v4 PIMPL，内存缓存替代延时文件读取，统一 vector
性能优化：统一使用 unsigned char 替代 std::byte/uint8_t，移除临时性能观测代码
RTTI 修复：保留基类型注册
新增 URDF 碰撞检测网格与 .cpp 序列化支持
新增姿态标定函数与 pytest 测试
拆分序列化测试文件，新增 InitSceneFromArchive 测试
更新后处理器 Jinja2 模板
重构热点的起刀/切刀距离为奇偶通道独立配置
清理无用 include，更新 OccTopoShapeNode 包含顺序

v0.16.5 [68c98453] 2026.6.5

新增 FiberPly 核心逻辑与 UI 组件
新增预警抑制工具与路径后处理逻辑
重构 ZipManager（PIMPL、std::filesystem::path、序列化基准测试）
新增 GeometryModel 与 SceneGraph 基础设施（Mesh 处理、序列化工具）
新增轨迹导出插件（Jinja2 模板支持）
新增场景图节点管理（Node、Model、Robot、FiberLaminate、OccDocNode）
新增 KRL 后处理器模板
新增 cereal CBOR 归档支持及序列化基准测试
新增层次化嵌套 JSON 序列化规范

v0.16.4 [1cd35912] 2026.6.2

修复已知错误

v0.16.3 [41e95ad9] 2026.6.1

新增组件库与云端机器人库
新增碰撞检测功能
新增表达式计算模块
KUKA 远程控制器支持文件管理
仿真与交互控件改进

v0.16.2 [7b53927a] 2026.5.20

修复路径插值旋转歧义

v0.16.1 [463cfbce] 2026.5.19

新增说明文档

v0.16.0 [7f08a82a] 2026.5.19

优化机器人远程控制插件，支持在文件下载/上传时临时暂停高频位置同步
引入延迟弹窗处理机制，避免嵌套事件循环导致 Socket 状态重入及通道阻塞

v0.15.15 [663b140d] 2026.5.18

增加 KUKA 机器人远程控制插件 (RemoteController)
实现異步非阻塞的 VarProxy 通信机制
增加遠程文件管理功能

v0.15.10 [3da449a9] 2026.3.26

废弃一些构造警告，清理编译输出

v0.15.2 [1d23c088] 2026.5.14

重构日志系统，将 FA_LOG_DEBUG 统一改为 SPDLOG_DEBUG，各模块通过重新定义 SPDLOG_DEBUG 保持模块化日志

v0.15.1 [853dc105] 2025.11.14

改进路径后处理
增加使用斜坡重送时，可以定义斜坡终点在边界外，而不是必须正好在边界上

v0.15.0 [0519becf] 2025.11.11

增加变角度函数定义
新增翻译系统
改进序列化功能，现在可以在cpp文件中实现
增加了Trajectory模块，但是还未完成
增加了纤维缠绕模块，实现基础界面

v0.14.6 [45d5cbce] 2025.9.5

改进后处理对变位机角度周期的处理
优化铺层仿真

v0.14.5 [56d9577c] 2025.9.3

改进3D显示界面
改进参数编辑界面
修改高亮显示方式
连接路径IK计算优化

v0.14.4 [b7573e0a] 2025.9.1

添加圆盘轴对称规划器

v0.14.3 [34882e6d] 2025.8.29

修复点选错误
改进后处理器

v0.14.2 [ecd800ee] 2025.8.28

改进网格划分算法, 2025.8.27
改进界面

v0.14.1 [12e7e616] 2025.8.26

改进规划算法适用性
修复了其他已知的bug

v0.14.0 [3b453670] 2025.8.14

优化3D显示性能
修复其他bug

v0.13.9 [69fbe676] 2025.6.26

修复双向铺放连接策略问题

v0.13.9 [69fbe676] 2025.6.26

增加导入/导出json格式的铺层，通过这种方法可以导入用户自己计算好的铺层

v0.13.8 [e96f4244] 2025.6.20

修复直线连接策略问题

v0.13.7 [e430e1c0] 2025.6.19

修复后处理计算失败闪退的问题

v0.13.5 [8bf582cd] 2025.6.4

修复远距离的三维点投影到Mesh上的问题

v0.9.3 [734d42fc] 2024.5.28

改进铺层仿真与后处理
新增自定义网格参数化（圆柱投影、ARAP、缝边参数化等）
新增机器人拖拽交互（基座/法兰/TCP/末端）
新增场景图拖拽功能，支持调整节点层级
新增后处理界面与 NC 脚本解析
优化运动学求解器，新增变位机工厂与轨道参数
修复场景序列化与节点析构问题

v0.9.0 [fc8da80e] 2024.4.12

新增自然路径规划器（Natural Parallel）
新增参考路径规划器（RefPath Planner）
新增 KUKA CNC 导出
新增铺丝转弯半径高亮热力图显示
改进测地线追踪算法
优化铺层稠密点支持
重构路径规划器核心代码

v0.7.0 [0d517c0c] 2024.3.23

新增自适应路径规划方法
新增转弯半径计算与测试
新增 Netgen 网格修复与优化
引入颜色系统，改进高亮显示
新增路径接口与 CRTP 重构
新增 Python 插件的节点属性编辑器
改进铺层仿真覆盖率的性能监控

v0.6.6 [d31d5810] 2024.2.7

新增引导曲线（Guide Curve）规划算法
新增英文界面支持
改进铺层规划器，支持并行计算固定角度参考路径
新增曲面 Delaunay 网格重划分
改进后处理器
新增 KR480R3330MT 机器人模型
修复多项序列化与 UI 问题

v0.6.0 [6981729f] 2024.1.25

实现基于铺放曲面及铺放区域的边界来进行路径规划
实现曲面曲线在参数空间进行相交计算
实现判断曲面上一点是否在铺放区域内
提高规划时边界区域的覆盖率
重构导入 STEP/IGES 功能
新增各向同性网格重划分（导入 CAD 时自动执行）
新增 OccTopoShellNode
使用享元模式（FlyWeight）封装 Path 和 Mesh，减少内存占用
支持使用 Python 扩展 Node 的属性编辑器
移动不用的 OffsetDirectionalSegment 等相关代码到 Deprecated 文件夹
新增 Sentinel 加密打包支持

v0.5.1 [2414a9c0] 2023.12.11

初始化 v0.5 系列版本
引入重构后的算法库与插件框架
支持基础路径规划与后处理

v0.5.2 [65e608f3] 2023.12.14

新增变角度参考轨迹生成算法
重构 PathOnMesh 计算延长线算法
新增启动画面（Splash Screen）
重构计算测地线的代码，修复测地线 bug
重构平面相交计算正交曲线算法
改进后处理投影到中心线的计算
新增测量选择点距离的插件
新增测量 Mesh 包围盒的插件
新增计算圆柱 90 度连续铺放时规划角度计算插件
改进变角度路径控件
改进插件系统与 Python 绑定

v0.5.3 [9928da81] 2023.12.17

增加支持编译 Qt5.15.2 LTS 和 Python 3.8
支持在 Windows 7 系统上运行（仅 64 位）
增加打包系统依赖

v0.5.4 [cf9b90c9] 2023.12.22

支持 Qt5.15.2 LTS 编译
改进插件管理器与标签路径显示
新增加减速点标签
导出路径支持改变铺放阶段（压紧以后、剪切之前）的速度
改进铺放速度方案求解
新增安装数据与示例曲面网格
新增翻译系统支持（QM 文件）
重构 cmake 部署脚本

v0.5.5 [788865a5] 2023.12.22

修复导出路径速度改变点和进刀点的合并问题
初始化 v0.5 系列版本
引入重构后的算法库与插件框架
支持基础路径规划与后处理

v0.2.4 [d5d1e2f] 2023.7.22

重构依赖项，更新 Qt 6.5.2 LTS
新增 Doxygen 文档支持
移除子模块，引入 Quarter 作为内部模块
移动 pybind11 子模块到 ThirdParty
新增插件管理器（PluginManager）
新增打开/保存状态报告
修复保存铺层参数问题
重构后处理器与铺层参数初始化

v0.2.3 [629e60e] 2023.7.20

新增 Python 插件框架
新增 Python 插件支持，可实现自定义节点样式编辑器
新增 IsoContour（等值线）路径规划功能
新增立即应用参数功能
新增测地线轮廓示例
新增快速行进法（FastMarching）示例
修复截面线功能
重构连接路径与平面网格求交

v0.2.2 [838afd4] 2023.6.15

新增 MeshPropertyWidget 和 PathOnMeshPropertyWidget
新增计算最短路径
改进 TangentGeodesic 计算
新增提取 Mesh 边界
新增裁剪 Mesh
新增平滑 Mesh

v0.2.0 [2922279] 2023.5.6

将 XScript 内嵌脚本切换为 ChaiScript，不再依赖 Python
提升计算曲线偏移的精度
使用本地文件对话框，提升体验

v0.1.9 [c0aaaa4] 2023.4.24

修复导出 AFPLY 的各种 bug

v0.1.8 [5708b86] 2023.4.14

新增 3D 相机节点，实现 Capture 仿真显示 FOV
改进 XScript
新增结合 3D 视觉的抓取仿真例子

v0.1.7 [41a5714] 2023.4.6

修复仿真没有正确设置铺层参考路径的问题

v0.1.6 [39a4fd3] 2023.4.4

优化 XScript
修复选择节点后删除节点析构问题
新增复制/粘贴位置姿态与关节角度功能
优化内部对机器人控制的实现
优化内部对铺放仿真控制的实现
新增任意空间的连续直线插值路径功能

v0.1.5 [03d8493] 2023.3.16

改进从 FiberPly 生成 G 代码的后处理模块
修改 PlyParameter 为定制配置的 UI，不再是简单的 JSON 编辑器
不再支持保存场景为 text 格式，只支持二进制模式
新增 XScriptNode，支持通过脚本定义运动、抓取等操作

v0.1.4 [3d961ef] 2023.3.6

修复 PlyPlannerWidget 没有显示的问题
修复 Node 析构问题

v0.1.2 [e0d4653] 2023.2.25

实现铺放过程仿真
实现 6+1 运动学
实现机器人解析与数值算法运动学
解决资源析构问题
使用协程替代线程，增加稳定性

v0.0.7 [cf59606] 2022.9.29

支持使用 Sentinel 进行加密
支持显示及导出后处理路径（.afply 格式）
支持 Windows 10/11 x64 平台
支持 QtIFW 打包

v0.0.6 [5259985] 2022.8.26

修复了大量 bug
新增用测地线法计算曲线在 Mesh 上的偏置
新增固定角度法路径规划

v0.0.4 [16fd310] 2022.5.23

修复 SceneManager 的许多 bug

v0.0.2 [0309260] 2022.4.13

使用 Coin3D 作为 3D 显示引擎
实现了平行面切割和曲线在曲面上偏移两个核心算法
使用 OpenMP 做计算加速

v0.0.1 [8b22442d] 2022.1.22

项目初始化，首次创建