仿真
在主菜单 功能 中打开 仿真及后处理。面板是一个可滚动窗口，主要由运动系统、轨迹节点列表以及两个功能页签组成：仿真与导出、运动学设置。
运动系统
顶部的 运动系统 区域用于指定仿真使用的设备：
- 导轨：选择线性导轨节点；
- 机器人：选择机器人节点；
- 变位机：选择变位机节点；
- 工具：选择工具或铺放头节点。
每个设备都有 选择 和 清除 按钮。点击 选择 前，先在场景树中选中对应类型的节点；当前节点路径会显示在输入框中。变位机和导轨未设置时，对应的运动学页签会被禁用。面板打开时会自动尝试从场景树中找到第一个可用的导轨、机器人、工具、变位机和轨迹节点。
轨迹节点
运动系统区域下方是轨迹节点列表：
- 添加轨迹节点：将场景树中当前选中的轨迹节点加入列表；
- 删除轨迹节点：从列表中删除当前项；
- 清除：清空轨迹节点列表；
- 自动选择：从场景树中自动选择第一个可用的设备和轨迹节点。
列表中的轨迹节点可以多选。点击某一项后，软件显示该轨迹并加载该轨迹保存的运动学参数；切换当前项时，其他同级轨迹会被隐藏。开始仿真或导出前，至少需要有一个有效的轨迹节点。
仿真与导出
仿真控制
在 仿真与导出 页签中：
- 速度：仿真速度比例，范围为 1% 到 2000%，默认值为 100%；
- 默认：将速度恢复为 100%；
- 最大：将速度设置为 2000%；
- 播放控制按钮依次为 开始、暂停、继续 和 停止；进度条显示当前仿真进度。
点击 开始 后，软件根据轨迹节点、设备和运动学参数启动仿真。没有选择轨迹节点时，仿真不会开始。暂停后使用 继续 恢复，使用 停止 终止当前仿真。
后处理与导出
同一页签的导出区域包含：
- 后置程序：从已安装的
.py后处理脚本或.jinja模板中选择； - 安装：从文件中选择一个
.py或.jinja后处理脚本，复制到软件的后处理器目录并加入下拉列表；如果存在同名脚本，会先弹出确认框，确认后才覆盖； - 编辑：打开所选后处理脚本的编辑对话框，直接修改脚本内容；
.jinja模板支持 Jinja 语法高亮，编写和检查脚本更直观； - 删除：删除所选后处理脚本，确认后从磁盘移除该文件并从下拉列表中删除；
- 导出路径：填写程序输出路径，点击 选择 打开保存文件对话框；切换后置程序或轨迹列表时，软件会根据轨迹名称和后缀更新默认文件名；
- 参考节点：指定导出程序使用的参考坐标系，默认是场景根节点对应的世界坐标系；
- 重置：将参考节点恢复为世界坐标系；
- 选择：将场景树中当前选中的节点设置为参考节点；
- 导出：对列表中的轨迹执行运动学求解，并调用所选后处理器生成程序。
导出时，轨迹位姿会转换到参考节点坐标系；如果机器人存在 TCP，TCP 信息也会写入导出数据。导出的轨迹首尾会带有轨迹起点和终点标记，后处理模板可以据此识别不同轨迹段。导出前应确认设备、轨迹、参考节点、后处理程序和导出路径均有效。
运动学设置
在 运动学设置 页签中，先选择 运动学算法：
- 优化联动：使用优化模型同时计算导轨、机器人和变位机的运动；
- 规则联动：按照导轨和变位机页签中的规则计算外部轴，再求解机器人的关节位置。
点击 应用 将当前设置保存到当前轨迹；点击 应用到所有轨迹 将设置保存到轨迹列表中的全部轨迹。切换轨迹时，页签会加载该轨迹自己的运动学参数。
导轨
设置导轨节点后，运动学设置中会启用 导轨 页签。规则联动下可选择：
- 底座偏移：使用起点和终点底座偏移计算导轨位置；
- 固定：使用固定位置；
- 自动固定：自动计算一个固定位置；
- 底座固定距离：保持导轨底座与目标之间的固定距离；
- 底座固定距离-线性插值：在起点和终点满足固定距离，中间线性插值；
- 自定义函数：点击 点击编辑，使用自定义函数计算导轨位置。
不同策略会启用不同参数：固定位置、起点底座偏移、终点底座偏移、底座距离和自定义函数。不适用当前策略的参数会自动禁用。
变位机
设置变位机节点后，运动学设置中会启用 变位机 页签。规则联动下可选择：
- 对齐：使轨迹方向与参考方向对齐；
- 对齐-线性插值：起点和终点计算对齐结果，中间线性插值；
- 对齐-三次插值：起点和终点计算对齐结果，中间三次插值；
- 固定：使用固定位置；
- 自动固定：自动计算适合当前轨迹的固定位置。
页签中的参数包括 固定位置、起始方向、结束方向和法线权重。选择 固定 时编辑固定位置；选择其他策略时编辑起始方向、结束方向和法线权重。
更详细的策略说明见多轴联动系统运动学设置。
使用顺序
- 在场景树中准备机器人、工具、导轨、变位机和轨迹节点。
- 在 运动系统 中选择设备，或点击 自动选择。
- 将需要处理的轨迹加入轨迹节点列表。
- 在 运动学设置 中选择算法和策略，点击 应用 或 应用到所有轨迹。
- 在 仿真与导出 中设置速度并点击 开始 检查运动过程。
- 选择后置程序、导出路径和参考节点，点击 导出 生成设备程序。
- 在离线仿真或控制器测试环境中检查坐标系、姿态、关节限位、速度和 I/O 指令。